Il percorso di AMGA inizia nel 1971, quando il Comune di Legnano costituisce una società municipalizzata, all’epoca AMG, alla quale affida la gestione degli impianti di distribuzione del gas metano sul proprio territorio comunale. Tre anni dopo, con l’affidamento della gestione dell'acquedotto civico, si costituisce AMGA - Azienda Municipalizzata gas e acqua. Nel 1992 la società si trasforma da Azienda Municipalizzata ad Azienda Speciale: Azienda di Servizi Municipalizzati di Legnano AMGA. Nel 1994, con l'avvio della gestione dei rifiuti, l'azienda assume il nome di "Azienda Municipalizzata e servizi Ambientali AMGA".
AMGA ha, da sempre, fornito servizi al proprio territorio di riferimento, alla ricerca della qualità e della massima soddisfazione dei cittadini e delle amministrazioni che, di volta in volta, si sono aggiunte alla propria compagine societaria. I passaggi per raggiungere l’attuale composizione sono coincisi con la trasformazione da Azienda Speciale in Società per Azioni avvenuta nel 2000, in applicazione della Legge 127/97 e quindi, nel 2003, con l’ingresso dei Comuni di Parabiago e Villa Cortese. Due anni dopo è avvenuta l’entrata del Comune di Buscate e nel 2006, l'ingresso di Canegrate e di Magnago ha ulteriormente ampliato il numero dei Soci. Dal 2010 anche Arconate fa parte di AMGA SpA, mentre l’ultimo Comune, in ordine di tempo, ad essere diventato socio di AMGA è quello di San Giorgio su Legnano, entrato nella compagine nel dicembre 2014.
Dal 2009 AMGA gestisce i parcheggi pubblici del Comune di Legnano: nell’agosto 2011 ha ultimato la costruzione del parcheggio del nuovo Ospedale di Legnano, che si estende su una superficie di 34.000 mq con 1000 posti auto coperti da pensiline dotate di un impianto di 7800 pannelli fotovoltaici, che producono ogni anno circa 2 milioni di KWH . Dal 2006 la Società fornisce servizi d gestione, riscossione e accertamento dei Tributi Locali per conto del Comune di Legnano e, successivamente, il servizio è stato esteso anche ai Comuni di Parabiago e Villa Cortese.
Il servizio integrato di gestione rifiuti, svolto da Aemme Linea Ambiente, ha preso il via nel 1994 con il conferimento ad AMGA di tale incarico da parte del Comune di Legnano. A marzo 2010, nell'ambito del progetto di aggregazione "Operazione AEMME" tra le società AMGA Legnano e ASM Magenta, si costituisce AEMME Linea Ambiente Srl (ALA), deputata allo svolgimento del servizio di Igiene Ambientale. Oggi ALA serve 17 Comuni, per un totale di oltre 250.000 cittadini: l'obiettivo è di proseguire lungo un percorso di crescita e di sviluppo territoriale.
AEMME Linea Distribuzione, dal 2007, eroga il servizio di distribuzione gas in 13 impianti. I comuni di Legnano, Magenta e Abbiategrasso hanno costituito la società mediante un processo di aggregazione dei rispettivi soggetti deputati al servizio.
Risale, invece, al 2005 la costituzione di AMGA Sport - Società Sportiva Dilettantistica a responsabilità limitata, che oggi gestisce gli impianti natatori di Legnano (piscina Ferdinando Villa di viale Gorizia) e di Parabiago (piscina di via Carso).
AEMME Linea Energie S.p.A, nasce nel 2003 per gestire la vendita del gas naturale ai clienti finali dei Comuni di Legnano e Abbiategrasso e dal 2007 vede l’ingresso di ASM Magenta nella compagine societaria. Nel 2012 la partecipazioni della società viene ceduta da AMGA alla società ERGA Cinque Srl (Gruppo Vivigas SpA),
Dal 2011 AMGA non gestisce più i servizi idrici dei Comuni di Legnano, Arconate, Buscate, Gorla Minore, Magnago, Parabiago, San Giorgio sul Legnano, San Vittore Olona, Villa Cortese, Vittuone e Canegrate. Tali servizi sono stati, infatti, trasferiti in capo ad AMIACQUE SrL, come imposto dal Decreto legislativo 152/06 per la riorganizzazione del servizio idrico integrato.